PicoRubyベースのミニコンピュータ

先日、SNSを見ていたらPicoCalcというデバイスを見つけた

PicoCalc | ClockworkPi
ClockworkPi - Creators of PicoCalc uConsole DevTerm and GameShell, Open Source Portable Hardware for Every Dev.

これはclockworkから出ているRaspberryPi Picoをコアとして、キーボードとモニタを搭載したスタンドアロンなポケットコンピュータキットです。

clockworkはRaspberryPiベースのロマンあふれるデバイスをこれまで提供している会社で、私も昔クラウドファンディングに参加したこともありました。

私自身も、以前、ラズパイをタカチケースに入れて気合でポケコンもどきを作ったりしたこともあったので、この洗練された筐体には当然心が躍りました。

電子工作始めたころ作ったラズパイコンソールデバイス

デフォルトで動くのはBasicで、これもまた味わいがあってよきですが、やはり自分としてはmruby動かしたい、ということで、Raspi PicoといえばPicoRubyの出番です。特にR2P2がこの画面とキーボードで動くと熱い。

GitHub - picoruby/R2P2: PicoRuby shell for Raspberry Pi Pico (RP2040)
PicoRuby shell for Raspberry Pi Pico (RP2040). Contribute to picoruby/R2P2 development by creating an account on GitHub.

そんな風に思って、とりあえず注文したのですが、結構発送に時間かかりそうです。

もし間に合えば、7月のPicoRuby Overflow会議に持っていきたいなと思っています。ちょっと実機で動かせる状態にするのは間に合わないかも、と思って試作用にI2Cキーボードの例を準備したりしてました。SPIのモニタは確か部品箱に何か眠っていたはず…

M5StackのI2Cキーボードカード

実現方法としては、RaspberryPi PicoのSDKによれば、stdioのドライバは任意のものが追加可能らしいので、そこを差し替えればよいはず。一度基本的なものが作れれば、あとはPicoCalc環境に移植するのも難しくはないはずです。

PicoCalcには、PSRAMやスピーカーとかも載っているので、専用のmrbgem開発するとより楽しく遊べそうです。

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関西Ruby会議08で発表してきました

関西Ruby会議08で発表してきました

ありがたいことに投稿した発表が採択されたので、2025/6/28 京都にて開催された関西Ruby会議08にて、発表してきました。 とてもよい2日間だったので、その記憶を残しておきたいと思います。 CFPに応募した経緯 2月にあったTokyu.rb(=飲み会)に参加した際に、どんな話の流れだったか覚えてないですが、@makicamelさんから、kishimaさんも参加しましょうよ!という話をしてもらって、それがきっかけで、イベントの存在を知りました。 遠征するのであれば、発表するくらいの理由がほしいと思っているのと、久しぶりに個人開発も再開していきたいと思ったので、会議ドリブン開発も意図して応募してみました。 直近の半年くらいのお仕事がROS 関係でだいぶ忙しく、その分、未知の分野の経験が蓄積された感触があったので、これをなんとかRubyの世界に引っ張ってきたいと思って生まれたテーマです。 当日までの準備 久しぶりに本格的にmruby触るので、勘所復習するところからで、なかなか大変でした。特にビルド環境整理したり、寄り道でPicoRuby関係のデバッグしたりに時間をだい

By kishima

PicoRubyを理解する1

PicoRubyA Ruby interpreter implementation for one-chip microcontrollers - PicoRubyGitHub ちゃんと中身を理解できてなかったので、コードや資料を読んで理解したい。 特にパーサーやVMの周りをどうやって小さくできているのか。 まずは基礎知識から。 公式情報 PicoRuby DocumentationAPI documentationPicoRuby Documentation 羽角さんの資料 2025 MicroRuby: True Microcontroller RubyRubyKaigi 2025, #rubykaigiRubyKaigiRubyKaigi 2025 で発表したMicroRubyとはなんだったのかMicroRuby: True Microcontroller Ruby というタイトルの発表をしました。hasumikin MicroRubyとは? Ruby会議には参加できてないので、詳細はブログの記事からの理解ですが、以下のような、図のような感じなのかと

By kishima

RubyとROS 2

普段仕事でROSを触るときはPythonかC++を利用することになるが、Ruby好きとしては、やはりRubyでもノードを書いたりしたくなる。 ということで、すこし調べてみた。 ROS 2以前 調べるとROS 2ではなくて、ROSに関する取り組みはあるようだった。 GitHub - OTL/rosruby: ruby ROS client.ruby ROS client. Contribute to OTL/rosruby development by creating an account on GitHub.GitHubOTL 九州工業大学の田中先生の研究室の学生さんの記事。対象はNoetic。 【Ruby】RubyでROSを動かしてみた - Qiita九州工業大学 田中和明研究室の大学院生です。Rubyと産業用ロボットに関する研究に携わっています。背景ROSでロボットを動かす場合、一般的にはPythonやC++を使用したプログラムが基本です。…Qiitatytymch ROS 2対応のrclrb やはり今ならROS 2使いたいので、調べてみると1

By kishima
JetCobotとJetson Orin NXを迎えた

JetCobotとJetson Orin NXを迎えた

JetCobot 最近本業でロボットアームを扱う機会があり、いろいろ新しく知識も得たので、その経験を生かしてRubyと組み合わせていろいろ試してみたいと思って、個人でも買えるロボットアームを探してみた。 ElephantRoboticsのmyCobot280が手ごろで扱いやすそうなので、こちらを購入してみることにした。単体で買うとグリッパーや台座などついてなかったり、SwitchScience経由で買ったりするとちょっと高くなったりするのだけど、YahboomのJetCobotだと、一式揃って、加えてJetsonも付いて安かったので、そちらをAmazonで注文した。 香港からの発送で、1週間ほどでUPSで届いた(配達はヤマトだった)。 組み立ては難しくなく、JetsonNanoをケースに収めて、本体とUSB接続して、電源を入れると自動で起動する。(付属の無線は使わないでおく) myCobot本体はUSBシリアルで認識されており、それをPythonで制御している。 チュートリアルに従えば、紹介動画にあるような画像認識と制御のデモも簡単に試せそう。 Jetson Orin

By kishima